Les CESR des 26 régions françaises sont les héritiers d'une longue tradition : celle des corps intermédiaires sous l'Ancien régime. De fait, on peut voir dans le Conseil du Commerce, créé en 1601 par Henri IV, l'ancêtre des assemblées consultatives actuelles.

Il faudra néanmoins attendre le XIXème siècle pour que cette forme de démocratie locale acquière sa place au sein des institutions françaises.

C'est en 1925, sous la pression des syndicats ouvriers, qu'est créé le Conseil national économique pour fédérer les intérêts catégoriels. Après la Seconde guerre mondiale, la position du conseil au sein des pouvoirs publics a été confortée. La Constitution de la IVème République du 27 octobre 1946 donne un statut constitutionnel au conseil économique, statut qu'il gardera sous la Vème République.

Parallèlement, au cours des années cinquante, la France lance une politique de régionalisation originale, fondée sur le dialogue entre les élus et les représentants du monde socio-professionnel sous l'autorité du préfet de région. Celle-ci sera marquée en 1964 par la création des CODER, Commissions de développement économique régional, précurseurs de l'actuel CESR.

La loi du 5 juillet 1972, en créant l'Etablissement public régional (EPR), fait du CES (à l'époque Comité économique et social), aux côtés du conseil régional, une composante à part entière de la Région. Les lois de décentralisation, en accordant à la Région le statut de collectivité territoriale, viennent renforcer la compétence du comité économique et social.

Enfin, les comités économiques et sociaux deviennent par la loi du 6 février 1992 les conseils économiques et sociaux.